Il est difficile de faire une histoire de la capoeira, toutefois de nombreux chercheurs s'y sont intéressé et ont réunis de nombreux indices à partir de faits historiques ainsi que de témoignages oraux. Voici une synthèse des différentes versions des historiens. 

L'histoire de la capoeira a incontestablement débuté avec la déportation des esclaves africains vers le Brésil. 

 Au XVIème siècle, les colons, pour exploiter les richesses du sol brésilien, déportèrent des esclaves africains. Afin de les contrôler, ils séparaient les individus de même famille et de même tribu pour éviter les coalitions. Ainsi chaque groupe comprenait un mélange de différentes cultures, coutumes et traditions.

Incapables de se comprendre entre eux, les esclaves furent obligés de communiquer dans la langue de leurs asservisseurs : le portugais ; leurs cultes et leurs rites étaient prohibés de même que tout ce qui aurait pu être un moyen d'alliance et de révolte. Ces interdictions eurent un effet désastreux sur les cultures africaines et pourtant il semblerait que dans ce contexte de déracinement et d'oppression, la capoeira ait pu émerger, représentant une réunion de cultures, de rituels, de musiques et de techniques de combat, dont la danse du zèbre, encore pratiquée en Afrique. 

Au début du XVIIème siècle, certains esclaves se rebellèrent et se rassemblèrent dans des camps nommés "Quilombos". Certains quilombos réunissaient plus de 30 000 fugitifs. Les leaders des révoltés contribuèrent beaucoup au développement de la capoeira et elle constitua une arme semble-t-il efficace contre les colons. Ainsi au tournant du XVIIIème débuta la répression de la capoeira. En 1780, le mot "capoeiragem" apparut dans les registres de police et inquiéta les autorités. Les réprimandes étaient sévères, qui était pris à faire de la capoeira était enfermé, gravement mutilé voir tué sur-le-champ. 

Il s'agit d'un univers en soi, d'un esprit, d'une philosophie, d'une corporation avec ses règles et ses rites, ses histoires, et ses personnages légendaires.

En 1888, l'esclavage est aboli au Brésil mais la capoeira reste interdite. Certains capoeiristes, certes libérés mais laissés miséreux, se servent de la capoeira pour voler. Des criminels se fixent des lames de rasoirs aux orteils afin d'asséner des coups mortels. La capoeira est  alors reniée par une partie de ses initiés et cependant, dans l'ombre, elle survit jusqu'en 1937. 

Dans une nouvelle position politique, elle est tolérée en milieu fermé. C'est à ce moment qu'apparaissent deux grands "Mestre" dans la capoeira:

 * Mestre Bimba, qui ouvre la première académie de Capoeira à Salvador de Bahia. Il crée le style "Regional" auquel il ajoute des               techniques venant d'autres arts martiaux.

 * Mestre Pastinha qui ouvre en 1941 une académie de style "Angola" pour maintenir les traditions.

C'est dans les années 1950 que la capoeira connaît un essor considérable. A peine 20 ans plus tard, déjà étendue au Brésil entier, elle gagne des adeptes dans toute l'Europe et aux Etats-Unis. 

Voici la belle histoire de cet art, résistance surgie de l'oppression, liée à la quête de liberté. De nombreux récits content les aventures des premiers valeureux capoeiristes, notamment du fameux Zumbi dos Palmares, leader d'un Quilombo. Il est bon de les découvrir tout en gardant à l'esprit ce qui nous semble le plus important :

 ce sont les légendes qui font vivre la capoeira... que ces légendes soient exactes ou non n'a pas d'importance, ce qui compte c'est que les capoeiristes d'aujourd'hui continuent à trouver un sens à leur pratique au travers de ces légendes traditionnelles. 

Un art de vivre et d'être ensemble, une culture, une musique, des chants, des légendes, un jeu, un flirt, un théâtre, l'art d'improviser et l'art d'être malin aussi.